کنترل بازوهای مکانیکی ربات با استفاده از کنترل کننده فازی

• تاریخ ثبت: 08 بهمن 1393
• نویسندگان: مجتبی شیخی ازغندی
• کلمات کلیدی: بازوی مکانیکی- کنترل ربات - کنترل کننده¬ی فازی

دسته مهمی از ربات¬ها، بازوهای مکانیکی¬اند که برای انجام اعمال مختلف طراحی می شوند. کاربرد موفق ربات¬ها در صنعت و دیگر حوزه¬ها به کارایی، قابلیت اطمینان و توانایی سیستم کنترل آن وابسته است. در این مقاله، دو رهیافت کلی کنترل شامل روش¬های مدل پایه و غیر مدل پایه مورد بررسی قرار گرفته است. عیب بزرگ کنترل کننده¬های گروه مدل پایه این است که در مقابل تغییرات ساخت یافته و ساخت نیافته کارا نیستند و باعث عدم نتیجه گیری مناسب به ویژه در ربات¬های پیچیده می شوند. این مقاله ابتدا به معرفی روش¬های مدل پایه پرداخته و سپس بر روی روش غیر مدل پایه کنترل کننده¬ی فازی تمرکز کرده، فرآیند طراحی کنترل کننده¬ی فازی تشریح می شود. در انتها برای یک ورودی، خروجی سیستم کنترل فازی را به کمک نرم افزار Matlab به روش¬های مختلف غیر فازی سازی کرده و مقایسه¬ای بین این نتایج انجام می شود.