امروزه بیشتر تحقیقات محققان در زمینه ی ربات ها بر روی ربات های پادار متمرکز شده است. بزرگترین مزیت این ربات ها که آنها را از دیگر انواع ربات ها متمایز می کند، این است که مانند انسان قابلیت گذر از مناطقی که دارای پیمایش های دشوار و پستی و بلندی هایی که ربات های چرخ دار در گذر از آن ناتوانند را دارا می باشند.
هدف این پژوهش شبیه سازی حرکت یک ربات چهارپا با کمک نرم افزار متلب می باشد. در آغاز معادلات موقعیت، سرعت و شتاب در حالت سینماتیکی بدست می آید. سپس، مدل ریاضی حرکت با بدست آوردن معادلات سینتیکی تکمیل می گردد. در ادامه با استفاده از مدل بدست آمده، تابع تبدیل سیستم تعیین می شود. با استفاده از تابع تبدیل بدست آمده می توان رفتار سیستم را بررسی نمود و هم چنین می توان طراحی یک کنترلر برای بهبود رفتار سیستم را نیز انجام داد.
